ROS机器人程序设计（原书第2版）.html

推荐序一 21世纪是什么样的世纪？是物联网的世纪？是VR的世纪？也许吧，但我更相信21世纪是机器人的世纪。 目前，我国已经步入经济转型的拐点区间，人口红利越来越难以支撑中国经济的发展和进步。在很多行业都已经开始了机器 换人、生产工艺升级换代的步伐。工信部、发改委、财政部日前联合印发了《机器人产业发展规划（2016—2020年）》。这份规 划指出：“到2020年，我国工业机器人年产量达到10万台，其中六轴及以上机器人达到5万台以上；服务机器人年销售收入超过 300亿元，在助老、助残、医疗康复等领域实现小批量生产及应用；要培育3家以上的龙头产业，打造5个以上机器人配套产业集 群；工业机器人平均无故障时间要达到8万小时；智能机器人实现创新应用。”从这个规划中可以看出，机器人未来的政策空间 和市场发展空间都是非常巨大的。一方面，发展工业机器人在满足我国制造业的转型升级、提质增效，实现“中国制造2025”等 方面具有极为重大的意义，是全面推进实施制造强国战略的重要一步。另一方面，从服务机器人来说，也要满足未来市场需求的 增长。首先，这包括了基本生活需求，比如说养老、助老、助残等。其次是国家安全需求，比如救灾、抢险、海底勘探、航天、 国防。最后还有家庭服务和娱乐机器人，比如娱乐、儿童教育、智能家居应用等。同时，科技部目前也在进行“十三五”科技创 新规划战略研究，根据已经披露的内容，其中对机器人（尤其是服务机器人）非常重视，并会在近期遴选并启动一批相应的重大 科技项目。 也许看完上面这些，你会觉得这更像是新闻描述，机器人产业真的这么火爆吗？当然。即使刨除工业机器人，只谈其他的智 能机器人或服务机器人，这也是一个相当庞大的产业。例如，目前世界上最大的服务机器人公司应该还是美国的直觉外科公司。 他们生产的达芬奇机器人系统在全世界已经应用了3000余套，其完成的手术超过千万例。由机器人完成的各类微创手术让无数患 者获得新生。这家公司的市值超过300亿美元。中国目前估值最高的机器人公司是大疆创新，其年营收额已经超过10亿美元，估 值超过百亿美元。要知道，10年前这家公司刚刚在深圳创立时，还比较弱小。因此，相信机器人产业在未来的前景一定非常广 阔。 但是我们也注意到在军用国防、救灾救援、养老、家庭服务、儿童教育等领域，至今没有一个世界级的机器人公司存在。有 很多爱好者都希望自己能够制造一个智能轮椅、一个智能儿童教育机器人或是一个家庭服务机器人，也许这样的机器人会像乔布 斯和沃兹尼亚克在车库里做出的苹果电脑一样改变世界。但我们看到的很多人，自己只是机械工程师、电气工程师或者自动控制 工程师，开发一个控制机器人的软件系统是遥不可及的事情；又或者自己虽然是软件工程师......