电力机器人技术

鹏、李丽、刘俍等。刘洪正、郭锐、鲁守银还参与了本书的统稿工作。 在本书的编写过程中，参考和引用了大量资料文献，在此对这些资 料和文献的作者表示感谢。 电力机器人技术涉及面广、发展较快，由于编者水平有限，书中难 免有不足或疏漏之处，恳请广大读者批评指正。 编者 2015年2月 目 录 前 言 第1章 概 述 1.1 定 义 1.1.1 机器人的定义 1.1.2 电力机器人的定义 1.2 发 展 历 程 1.2.1 机器人学的发展历程 1.2.2 电力机器人的现状 1.国外现状 2.国内现状 1.3 分 类 1.3.1 机器人学的分类 1.3.2 电力机器人的分类 第2章 技术基础知识 2.1 机器人体系结构 2.1.1 基本构成 2.1.2 主要技术指标 2.1.3 机械结构组成 2.1.4 驱动技术 2.1.5 运动控制技术 2.1.6 控制方式的分类 2.2 机器人位置运动学 2.3 电力机器人导航定位技术 2.3.1 导航定位概述 2.3.2 导航定位实现技术 1.引导定位技术 2.绝对定位 3.相对定位技术 4.组合导航技术 2.4 电力机器人通信技术 2.4.1 有线通信 1.串行通信 2.CAN现场总线通信 3.工业以太网通信 2.4.2 无线通信 1.WiFi 2.3G 第3章 配电系统带电作业机器人 3.1 配电系统带电作业机器人概述 3.1.1 带电作业技术 3.1.2 带电作业机器人国内外研究现状 1.国外研究现状 2.国内研究现状 3.2 配电系统带电作业机器人系统组成 1.主从操作机械臂 2.机器人专用升降系统 3.专用工具系统 4.多级立体式绝缘防护系统 3.3 配电系统带电作业机器人系统设计 3.3.1 配电系统带电作业机器人主从操作机械臂系统 1.电机驱动机械臂 2.液压机械臂设计 3.3.2 配电系统带电作业机器人专用工具 1.电动扳手 2.机器人专用电动扳手 3.剥皮器 4.机器人专用剥皮器 ......