半车油气悬架车身姿态控制研究
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2023-12-09 21:36:23
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文档简介：
第 4
期
2
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1
6年 4月
机 械 设 计 与 制 造
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半车油气悬架车身姿态控制研究
黄
刚，
管继富，
柯欢欢
(
北京理工大学 机械与车辆学院 ，
北京 1
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8
1
)
摘
要：
针对半车油气悬架系
统，
提出了一种由车身姿态控制器和力跟踪控制器组成双闭环控制系统的车身姿态控制策
略 。外环利用 B
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控制算法作为姿态控制器实现对期 望姿 态的精确跟踪 ，
输 出一个最优控制力、
力矩 ；
分析 了内
动态对 系
统的影响，
并通过引入地棚阻尼控制进行修正。设计 了
输 出解耦使 最优控制力及 力矩分配到前后 悬架力 ，
作为
内环的给定。
内环采用滑模控制算法设 计了力跟踪控制器。
仿真分析表明，
对凸起路 面、
正弦路面及 C级路 面提 出的控制
策略 能满足半车悬架的控制要 求。
关键词 ：
姿态控制 ；
油气悬架 ；
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控制；
滑模控制
中图分类 号：
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文献标识码 ：
A
文章编号 ：
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