长油气管线泄漏遥测激光器位姿控制算法
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2023-12-03 14:44:11
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文档简介：
第 l
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年 1
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机 械 设 计 与 制 造
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长油气管线泄漏遥测激光器位姿控制算法
刘克强
王 瑞
钟诗胜
(
哈尔滨工业大学(
威海 )船舶工程学院，
威海 2
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【
摘
要 】
近年来 ，
我 国管道运输蓬勃发展 ，
但管道泄露时有发生。基于光谱技术和 自然 目
标散射
的激光气体检测技术具有灵敏度 高、
精确定位等特点，
但地 面移动承载平台移动速度慢 ，
难 以满足长油
气管线检测的需要。因此，
提 出了
基 于空中移动承载平台的长油气管线泄漏检测方法，
该方法将检测激
光器搭载在 空中移动平台上 ，
并通过 G
P
S
接收器和数 字罗盘获取空中承载平台的位姿信 息，
据此计算
出不同位置姿 态下串联机构两电机的旋转角度 ，
然后调整电机使激光束对准地面管道。最后通过仿真
验证 了该算法的有效性。
关键词 ：
1
道泄露 ；
激光遥测；
姿态控制
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